Începând povestea aventurilor eroului său, autorul discută două tipuri de reprezentare a realității. „Istoricii” sau „topografii” sunt mulțumiți să se angajeze în „copierea din natură”. Autorul se consideră „biograf” și își vede sarcina în a descrie „nu oamenii, ci moravurile, nu indivizii, ci amabilul”
Joseph Andrews la vârsta de zece părinți dă serviciul lui Sir Thomas Bubi. Pastorul Abraham Adams atrage atenția asupra supradotării copilului și dorește ca băiatul să fie plasat în grija sa, deoarece, după părerea sa, Iosif, după ce a primit o educație, va putea ocupa o poziție mai înaltă în viață decât poziția unui picior. Dar Lady Buby nu vrea să se despartă de frumosul și curtenitorul Joseph, pe care îl distinge de toți ceilalți slujitori. După ce s-a mutat la Londra, soțul lui Lady Buby moare, iar în curând îi spune clar lui Joseph, care are douăzeci și unu de ani, că nu îi este indiferentă. Într-o scrisoare către sora sa Pamela, un tânăr castă îi spune că amanta lui încearcă să-l seducă. Se teme că, datorită intransigenței sale, își va pierde locul. Din păcate, temerile sale sunt confirmate: menajera Lady Buby, în vârstă de patruzeci de ani, doamna Slipslop urâtă și urâtă, care, de asemenea, caută reciprocitatea tânărului, îl stipulează înaintea doamnei, iar Iosif primește calculul.
Joseph pleacă din Londra și pornește spre moșia Lady Bubie, unde iubitul iubit al pastorului Adams locuiește în parohia Adams. Tâlharii îl atacă pe Iosif pe drum. Tânărul nefericit și rănit își găsește adăpost în han, dar numai domnisoara Betty are grijă de el, în timp ce hanul, Tau-Wauz și soția sa îl iau pe Joseph pentru un vagabond și abia își tolerează prezența. Aici tânărul este întâlnit de pastorul Adams, care merge la Londra pentru a publica acolo nouă volume din predicile sale. Pastorul este o persoană cinstită, naivă și de bunăvoință, nu ratează o ocazie de a argumenta subiecte filozofice și teologice, dar natura lui pasionată nu tolerează nedreptatea și este gata să o apere nu numai cu un cuvânt, ci cu un pumn puternic. Sub influența pastorului, chiar doamna Tau-Wauz este insuflată de simpatie pentru Iosif, iar servitoarea Betty își pierde capul cu pasiune și își caută sincer dragostea, dar tânărul este de nezdruncinat și sfidează ispita.
Adams descoperă că a lăsat toate cele nouă volume din predicile sale absentate acasă și urmează să-l însoțească pe tânăr la moșie, însă circumstanțele neprevăzute le separă o perioadă. Un pastor vine în ajutorul unei fete care încearcă să dezonoreze vreo spânzurătoare. După ce s-a ocupat de violator, Adams, spre uimirea sa, vede că fata este parohul său Fanny. A aflat despre nenorocirea care i-a fost iubită și a pornit imediat într-o călătorie pentru a avea grijă de Iosif. Între timp, un atacator care, prin eforturile pastorului, a rămas inconștient și arăta ca un cadavru fără viață, îi vine în simț și, după ce a solicitat ajutorul țăranilor locali care s-au întâmplat în apropiere, îi acuză insidios pe Adams și Fanny că l-au jefuit și l-au bătut. Aceștia sunt aduși în fața judecătorului, dar el, fără să se adâncească în esența problemei și să-l creadă pe ticălos, îi oferă secretarului său să afle gradul de vinovăție al lui Adams și Fanny. Atacatorul dă dovezi și ascunde, iar pastorul și fata sunt salvate de Squire Bubi, nepotul doamnei Bubi, care ajunge accidental în casa judecătorului.
Adams și Fanny au pornit în căutarea lui Joseph și l-au găsit într-un hotel nebun, unde un tânăr așteaptă o furtună care l-a prins pe drum. Iubitorii cer ca pastorul să le unească imediat cu o căsătorie, dar Adams nu intenționează să se abată de la forma prescrisă de biserică - un anunț public. Iubitorii se supun și urmează să părăsească hotelul când se dovedește că nu au nimic de plătit proprietarul din vina lui Adams, un mare iubitor de ale. Aceștia sunt brusc ajutați de un biet pedelist și ajung în sfârșit la drum.
Fugi dintr-o gașcă de case de oi, pe care trei călători care își petrec noaptea în aer liber sunt confundați cu tâlharii, Joseph, Adams și Fanny își găsesc adăpost în casa domnului Wilson. El le spune povestea vieții sale, plină de suișuri și coborâșuri și menționează cu amărăciune că fiul său cel mai mare a fost furat de țigani ca băiat. Dar chiar și după mulți ani, Wilson ar putea recunoaște un fiu care are un semn de naștere sub formă de căpșuni pe piept. Părăsind casa lui Wilson, prietenii au pornit din nou.
Pastorul aproape devine o victimă a câinilor de vânătoare din Templul Squire John, care a vânat împreună cu prietenii și, de dragul distracției, și-a pus câinii în urma adamilor grași care fugeau de ei. Iosif, care deține un club minunat, ajută un prieten, iar Squire Temple, un bărbat bogat, crud și trădător, observând frumusețea Fanny, intenționează să preia fata și, scuzându-i lui Adams pentru nepolitica rangerilor săi, invită călătorii în moșia sa. Squire și prietenii săi arată la început o prietenie prefăcută, dar apoi încep să-și bată joc de bunul pastor, iar el, împreună cu Joseph și Fanny, părăsesc indignat casa Templului. Templul infuriat, care intenționa să pună stăpânire pe Fanny prin orice mijloace, îi trimite în urmărirea servitorilor săi sub comanda căpitanului. Căpitanul se prinde cu călătorii la hotel și, după o luptă aprigă, o surprinde pe fată și o ia cu el. Cu toate acestea, în drum spre moșia Templului, el întâlnește o trăsură în care este escortat majordomul Lady Buby, Peter Pence, însoțit de servitori înarmați. Unul dintre ei o recunoaște pe fată și roagă să o salveze din mâinile căpitanului. Din ordinul lui Peter Pence, care se îndreaptă spre moșia lui Lady Bubie, căpitanul este escortat la un hotel unde a avut loc o luptă aprigă. Fata, evitând atât de fericit toate pericolele, este din nou alături de iubita ei, iar în curând îndrăgostiții, împreună cu Adams și Pence, ajung în final la moșie.
Lady Buby ajunge la moșia ei și află că Joseph și Fanny sunt pe punctul de a se căsători, iar pastorul Adams a anunțat public anunțul căsătoriei lor. Doamna, chinuită de durerea geloziei și dând naștere furiei sale, o cheamă pe avocatul Scout, care îi spune cum să scape de Joseph și Fanny cu ajutorul judecătorului Frolik. Aceștia sunt acuzați de furt, iar un judecător care nu îndrăznește să meargă împotriva voinței Lady Bubi, i-a condamnat la o închisoare timp de o lună. Cu toate acestea, judecătorul Frolik, în a cărui inimă strigătoare era o picătură de milă pentru tinerii îndrăgostiți, va aranja ca aceștia să scape în drumul spre închisoare.
În acest moment, nepotul ei cu sora lui Joseph, Pamela, care a devenit recent soția evreului, a ajuns în moșia lui Lady Bubi. Domnul Bubi află despre nenorocirea care i-a fost soției fratelui său și îi salvează pe îndrăgostiți de răzbunarea mătușii sale. Într-o conversație cu Lady Buby, el o convinge că, de acum înainte, fără nicio pagubă onoarei sale, ea îl poate privi pe Joseph ca pe un membru al familiei sale, de vreme ce sora fostului ei lac era devenită soția nepotului ei. Lady Booby este extrem de mulțumită de această transformare a evenimentelor și visează să-l facă pe Joseph soțul ei. Pentru a realiza acest lucru, ea își convinge nepotul că Iosif merită o petrecere mai bună decât un simplu țăran. Squire Buby, împreună cu Pamela, încearcă să-l descurajeze pe Joseph de căsătoria cu Fanny, dar nu intenționează să se despartă de iubitul său pentru a face carieră.
Între timp, la moșie vine același medic care și-a salvat recent Adams și tinerii prieteni, plătind proprietarul hotelului pentru ei. El povestește povestea iubitului său de multă vreme, care, înainte de moartea ei, i-a recunoscut că ea fusese cândva implicată în furtul copiilor cu o gașcă de țigani. În urmă cu mulți ani, a vândut soțului decedat al Lady Buby, Sir Thomas, o fetiță de trei ani pe care a furat-o din familia Enryus. De atunci, această fată a fost crescută pe moșia Bubi, iar numele ei este Fanny. Toată lumea este șocată de faptul că Joseph și Fanny sunt fratele și sora. Băiat și fată în disperare.
În acest moment, părinții lui Joseph și Sir Wilson, care au promis pastorului să-și viziteze parohia, vin la moșie. Se dovedește curând că Iosif este fiul lui Sir Wilson: țiganii i-au furat băiatul, apoi, după ce a ajuns la casa lui Andrews, l-a pus în locul lui Fanny în leagănul mamei sale, care l-a crescut ca propriul ei copil. Wilson nu are nicio îndoială când vede un semn de naștere sub formă de căpșuni pe pieptul lui Joseph.
Wilson este de acord cu căsătoria lui Joseph cu Fanny. Squire Buby arată generozitate și îi oferă fetei o zestre în valoare de două mii de lire sterline, iar tânărul cuplu achiziționează cu acești bani o mică moșie în aceeași secție cu Wilson. Squire Bubi îi oferă lui Adams, care are nevoie disperată de bani pentru a-și hrăni familia numeroasă, un loc bine plătit și este de acord. Prin eforturile unui squire, pedepsitorul obține locul unui oficial acciz și își îndeplinește sincer îndatoririle. Lady Buby pleacă la Londra, unde petrece timp alături de tânărul colonel drac, care o ajută să-l uite pe Joseph Andrews, pentru care a avut o pasiune atât de puternică.
